[发明专利]异常检测装置及异常检测方法在审
| 申请号： | 202210517480.3 | 申请日： | 2022-05-12 |
| 公开（公告）号： | CN115401721A | 公开（公告）日： | 2022-11-29 |
| 发明（设计）人： | 花冈正志 | 申请（专利权）人： | 日本电产三协株式会社 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所有限公司 31100 | 代理人： | 宋俊寅 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 异常 检测 装置 方法 | ||
1.一种异常检测装置，检测由伺服驱动器对各轴的电机进行驱动控制的机器人中的异常，其特征在于，
包括异常检测部，该异常检测部将所述机器人中经由齿形带由所述电机驱动的轴作为检测对象轴，将与所述检测对象轴的所述电机对应的所述伺服驱动器中的转矩指令值的绝对值成为第一阈值以下之后超过所述第一阈值时作为基准点，在从所述基准点起的规定的检测适用时间内所述转矩指令值的绝对值超过第二阈值的情况下，判定为所述检测对象轴发生了异常。
2.如权利要求1所述的异常检测装置，其特征在于，
所述机器人具有在垂直方向上移动的垂直轴，
所述检测对象轴是所述垂直轴。
3.如权利要求2所述的异常检测装置，其特征在于，
所述机器人中，所述垂直轴是各个级包括所述电机的多级结构，
所述异常检测部根据每一级的所述电机的所述转矩指令值，按所述每一级判定有无发生所述异常。
4.如权利要求1至3中任一项所述的异常检测装置，其特征在于，
所述机器人是水平多关节机器人。
5.一种异常检测方法，检测由伺服驱动器对各轴的电机进行驱动控制的机器人中的异常，其特征在于，
将所述机器人中经由齿形带由所述电机驱动的轴作为检测对象轴，将与所述检测对象轴的所述电机对应的所述伺服驱动器中的转矩指令值的绝对值成为第一阈值以下之后超过所述第一阈值时作为基准点，在从所述基准点起的规定的检测适用时间内所述转矩指令值的绝对值超过第二阈值的情况下，判定为所述检测对象轴发生了异常。
6.根据权利要求5所述的异常检测方法，其特征在于，
所述机器人具有在垂直方向上移动的垂直轴，
所述检测对象轴是所述垂直轴。
7.如权利要求6所述的异常检测方法，其特征在于，
所述机器人中，所述垂直轴是各个级包括所述电机的多级结构，
根据每一级的所述电机的所述转矩指令值，按所述每一级判定有无发生所述异常。
8.如权利要求5至7中任一项所述的异常检测方法，其特征在于，
所述机器人是水平多关节机器人。
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