[发明专利]一种基于预设性能的视觉伺服机器人自适应跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202210516914.8 | 申请日： | 2022-05-13 |
| 公开（公告）号： | CN114721275B | 公开（公告）日： | 2022-09-09 |
| 发明（设计）人： | 王薇;钱瑞;于孟择;高庆;马鸣霄 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京天汇航智知识产权代理事务所(普通合伙) 11987 | 代理人： | 黄川 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及视觉伺服机器人控制领域，提供了一种基于预设性能的视觉伺服机器人自适应跟踪控制方法。该方法包括：建立双轮移动机器人的运动模型和运动目标与双轮移动机器人之间的相对运动模型；基于运动目标与双轮移动机器人之间的相对运动模型，提出有限时间自适应调整的预设性能函数，获得角度跟踪误差的上界，保证跟踪过程中运动目标始终保持在相机的视场范围内。本发明保证了控制系统的超调量、收敛速度和稳态误差等性能指标满足预设要；提高跟踪算法的鲁棒性，保证控制系统的稳定运行；实现对于运动目标的线速度与角速度实时估计，扩大了视觉伺服的应用范围。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 预设 性能 视觉 伺服 机器人 自适应 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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