[发明专利]一种弹性机器人关节角位移跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202210466969.2 | 申请日： | 2022-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN114932548B | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 潘月斗;耿广磊 | 申请（专利权）人： | 北京科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京市广友专利事务所有限责任公司 11237 | 代理人： | 张仲波 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种弹性机器人关节角位移跟踪控制方法，属于机器人关节控制领域。所述方法包括：建立三惯量弹性系统数学模型，将三惯量弹性系统等效为具有传动比的双惯量弹性系统，得到三惯量弹性系统等效数学模型，并将三惯量弹性系统等效数学模型转换为状态空间方程；根据得到的状态空间方程，构建三惯量弹性系统的动态方程；对动态方程进行线性化处理，并建立符合三惯量弹性系统特性及运行条件的对数变增益PI型迭代学习控制律。采用本发明，能够提高三惯量弹性系统角位移跟踪与角速度跟踪的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 弹性 机器人 关节 位移 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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