[发明专利]车辆轨迹规划方法、装置、存储介质及电子设备在审
| 申请号： | 202210399297.8 | 申请日： | 2022-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN114604273A | 公开（公告）日： | 2022-06-10 |
| 发明（设计）人： | 徐鑫 | 申请（专利权）人： | 京东鲲鹏（江苏）科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00 |
| 代理公司： | 北京律智知识产权代理有限公司 11438 | 代理人： | 阚梓瑄 |
| 地址： | 215500 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本公开涉及自动驾驶领域，具体涉及一种车辆轨迹规划方法、车辆轨迹规划装置、存储介质及电子设备。该车辆轨迹规划方法包括将车辆的当前位置作为规划轨迹曲线的起点；基于起点进行时空网格采样得到多个规划轨迹曲线的终点，以根据起点和多个终点得到多条规划轨迹曲线；根据规划轨迹代价函数对多条规划轨迹曲线进行评估得到轨迹评估结果；规划轨迹代价函数包括基于车辆的共驾系统中驾驶员目标轨迹的前向预测结果构建的第一代价函数和基于驾驶员目标轨迹的后向估计结果构建的第二代价函数；基于评估结果从多条规划轨迹曲线中确定一目标规划轨迹曲线。本公开提供的方法能够解决人机共驾系统中决策冲突条件下的人机目标轨迹快速同步问题。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 轨迹 规划 方法 装置 存储 介质 电子设备 | ||
【主权项】：
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