[发明专利]车辆轨迹规划方法、装置、存储介质及电子设备

说明书

本公开涉及自动驾驶领域，具体涉及一种车辆轨迹规划方法、车辆轨迹规划装置、存储介质及电子设备。该车辆轨迹规划方法包括将车辆的当前位置作为规划轨迹曲线的起点；基于起点进行时空网格采样得到多个规划轨迹曲线的终点，以根据起点和多个终点得到多条规划轨迹曲线；根据规划轨迹代价函数对多条规划轨迹曲线进行评估得到轨迹评估结果；规划轨迹代价函数包括基于车辆的共驾系统中驾驶员目标轨迹的前向预测结果构建的第一代价函数和基于驾驶员目标轨迹的后向估计结果构建的第二代价函数；基于评估结果从多条规划轨迹曲线中确定一目标规划轨迹曲线。本公开提供的方法能够解决人机共驾系统中决策冲突条件下的人机目标轨迹快速同步问题。

技术领域

本公开涉及自动驾驶领域，具体涉及一种车辆轨迹规划方法、车辆轨迹规划装置、存储介质及电子设备。

背景技术

在自动驾驶技术领域中，智能驾驶系统应当给予驾驶员更多的决策自由度，如换道、超车、并线等，以应对实际驾驶场景下复杂多样的驾驶任务。

当共驾系统中同时存在人机两套决策系统时，对驾驶员决策的准确、提前估计成为共驾系统决策研究需要解决的首要问题。但在实际的共驾系统中，由于驾驶员转向力矩受到驾驶辅助系统干扰，当人机转向冲突较大时，驾驶员意图或目标轨迹难以通过定常期望横摆角速度模型准确预测。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的目的在于提供一种车辆轨迹规划方法、车辆轨迹规划装置、存储介质及电子设备，旨在解决人机共驾系统在车辆轨迹规划中决策冲突条件下的人机目标轨迹快速同步问题。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

根据本公开实施例的一方面，提供了一种车辆轨迹规划方法，包括：将车辆的当前位置作为规划轨迹曲线的起点；基于所述起点进行时空网格采样得到多个规划轨迹曲线的终点，以根据所述起点和多个终点得到多条规划轨迹曲线；根据规划轨迹代价函数对所述多条规划轨迹曲线进行评估得到轨迹评估结果；其中，所述规划轨迹代价函数包括基于所述车辆的共驾系统中驾驶员目标轨迹的前向预测结果构建的第一代价函数和基于驾驶员目标轨迹的后向估计结果构建的第二代价函数；基于所述评估结果从所述多条规划轨迹曲线中确定一目标规划轨迹曲线。。

根据本公开的一些实施例，基于前述方案，所述基于所述起点进行时空网格采样得到多个规划轨迹曲线的终点，包括：基于所述车辆所处道路的形状构建第一坐标系；将所述起点沿第一坐标系的第一坐标轴等距采样p次，以得到Np个里程点；其中，p为正整数；将各所述里程点分别沿第一坐标系的第二坐标轴等距采样q次，以得到Np*Nq个规划轨迹曲线的终点；其中，q为正整数。

根据本公开的一些实施例，基于前述方案，所述根据所述起点和多个终点得到多条规划轨迹曲线，包括：确定在第一坐标系下所述起点的网格起点状态向量，以及各所述终点的网格终点状态向量；基于所述网格起点状态向量和各所述网格终点状态向量采用多项式将起点和各所述终点分别进行拟合得到多条规划轨迹曲线。

根据本公开的一些实施例，基于前述方案，所述方法还包括：确定所述网格起点状态向量，所述确定所述网格起点状态向量包括：提取所述车辆所处位置的地图信息；基于所述地图信息进行测量得到测量数据；根据所述测量数据确定所述网格起点状态向量。根据本公开的一些实施例，基于前述方案，