[发明专利]一种船用吊机的吊装控制系统及其控制方法

摘要

本发明公开了一种船用吊机的吊装控制系统及控制方法，船用吊机包括若干吊装驱动器；吊装控制系统包括数据采集模块获取被吊货物的实际吊装高度及实际吊装速度；计算模块计算被吊货物的预期吊装高度及预期吊装速度；并构建被吊货物的状态方程，得到被吊货物的吊装状态；然后使用ε‑greedy算法选择若干吊装驱动器中的一个吊装驱动器执行动作；执行模块用于驱动计算模块中选择的吊装驱动器进行动作执行，调整被吊货物的吊装状态。吊装控制系统具有自学习的功能，在不同海况下，选择价值最大的吊装状态调整执行动作，通过短时间内的迭代学习，获得伺服吊装的能力，并简化了多个驱动器控制逻辑和方法。