[发明专利]一种船用吊机的吊装控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种船用吊机的吊装控制系统，其特征在于，包括数据采集模块、计算模块、执行模块，船用吊机包括若干吊装驱动器；

所述数据采集模块用于获取被吊货物的实际吊装高度及实际吊装速度；

所述计算模块用于计算被吊货物的预期吊装高度及预期吊装速度；并根据被吊货物的实际吊装高度、实际吊装速度、预期吊装高度、预期吊装速度，构建被吊货物的状态方程，得到被吊货物的吊装状态；然后使用ε-greedy算法选择若干吊装驱动器中的一个吊装驱动器执行动作；

所述执行模块用于驱动计算模块中选择的吊装驱动器进行动作执行，调整被吊货物的吊装状态。

2.根据权利要求1所述的吊装控制系统，其特征在于，所述船用吊机包括前小梁(501)、滑轮(502)、平行臂、座体(101)，所述平行臂一端与座体(101)铰接，平行臂另一端与前小梁(501)一端铰接，前小梁(501)另一端设置滑轮(502)；若干吊装驱动器包括主油压缸(6)、副液压油缸(7)、设置于座体(101)上的绞轮(202)，绞轮(202)上缠绕吊线，且吊线一端与绞轮固定连接，吊线另一端通过滑轮(502)导向，所述主油压缸(6)一端与座体(101)铰接，另一端与平行臂臂身铰接，所述副液压油缸(7)一端与平行臂铰接，另一端与前小梁(501)梁身铰接。

3.根据权利要求2所述的吊装控制系统，其特征在于，所述船用吊机还包括力补偿装置(3)，所述力补偿装置(3)包括配重块(303)、中心杆(301)和弹簧(302)，所述中心杆(301)一端连接配重块(303)，中心杆(301)另一端与平行臂臂身铰接，配重块(303)与平行臂分别位于座体(101)两侧，且座体(101)上固定设置限位块(104)，中心杆(301)穿过限位块(104)；所述中心杆(301)上套设弹簧(302)，弹簧(302)位于限位块(104)和配重块(303)之间。

4.根据权利要求2或3所述的吊装控制系统，其特征在于，所述前小梁(501)上设置双目摄像头(504)，所述双目摄像头(504)用于获取被吊货物的位置图像。

5.根据权利要求2所述的吊装控制系统，其特征在于，所述平行臂包括上平行臂(401)和下平行臂(402)，上平行臂(401)和下平行臂(402)的延伸方向始终平行，所述上平行臂(401)和下平行臂(402)之间设置过线滑孔(404)，所述吊线穿过过线滑孔(404)。

6.一种如权利要求1至5任意一项所述的吊装控制系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：设定吊机工作状态；

步骤2：获取被吊货物的实际吊装高度及实际吊装速度；并计算此时被吊货物的预期吊装高度及预期吊装速度；

步骤3：根据被吊货物的实际吊装高度、实际吊装速度、预期吊装高度、预期吊装速度，构建被吊货物的状态方程，得到被吊货物的吊装状态；

步骤4：使用ε-greedy算法选择若干吊装驱动器中的一个吊装驱动器执行动作；

步骤5：根据步骤4中选择的吊装驱动器对被吊货物的吊装状态进行调整，然后重新返回步骤2，直到实现被吊货物的稳定吊装。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述步骤3中被吊货物的状态方程为：

S＝a(d-d_s)+b(v-v_s)+c

其中，a为吊装高度差增益，b为吊装速度差增益，c为额外增量项，d为被吊货物的实际吊装高度，v为被吊货物的实际吊装速度，d_s为被吊货物的预期吊装高度，v_s为被吊货物的预期吊装速度。