[发明专利]一种吊舱航向角度锁定控制方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202210175418.0 | 申请日： | 2022-02-25 |
| 公开（公告）号： | CN114527802A | 公开（公告）日： | 2022-05-24 |
| 发明（设计）人： | 谭程元 | 申请（专利权）人： | 重庆市亿飞智联科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 彭星 |
| 地址： | 401120 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种吊舱航向角度锁定控制方法、装置、设备及存储介质，涉及吊舱控制技术领域，通过获取吊舱与吊舱载体之间的实际角度、航向电机带动吊舱转动的实际角速度、以及吊舱载体的转向角速度；根据吊舱与吊舱载体之间预设的锁定角度和实际角度得到角度误差，并基于角度误差得到航向电机带动吊舱转动的期望角速度；根据航向电机带动吊舱转动的实际角速度和期望角速度得到角速度误差，并基于角速度误差和吊舱载体的转向角速度得到航向电机带动吊舱转动的控制参数，以根据控制参数转动吊舱，从而能够解决吊舱在角度锁定中，由于吊舱载体的转动等干扰导致的锁定偏差大的问题，以及减小控制中的超调现象。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 航向 角度 锁定 控制 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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