[发明专利]一种吊舱航向角度锁定控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种吊舱航向角度锁定控制方法，其特征在于，应用于吊舱载体，所述吊舱载体通过航向电机连接吊舱，所述航向电机带动所述吊舱转动，以通过控制所述航向电机使所述吊舱与所述吊舱载体之间的角度保持锁定，所述控制方法包括：

获取所述吊舱与所述吊舱载体之间的实际角度、所述航向电机带动所述吊舱转动的实际角速度、以及所述吊舱载体的转向角速度；

根据所述吊舱与所述吊舱载体之间预设的锁定角度和所述实际角度得到角度误差，并基于所述角度误差得到所述航向电机带动所述吊舱转动的期望角速度；

根据所述航向电机带动所述吊舱转动的实际角速度和所述期望角速度得到角速度误差，并基于所述角速度误差和所述吊舱载体的转向角速度得到所述航向电机带动所述吊舱转动的控制参数，以根据所述控制参数转动所述吊舱，使所述吊舱与所述吊舱载体之间的实际角度等于预设的锁定角度。

2.根据权利要求1所述一种吊舱航向角度锁定控制方法，其特征在于，所述基于所述角度误差得到所述航向电机带动所述吊舱转动的期望角速度，包括：

设置均包括角度误差分界阈值和所述角度误差的第一函数和第二函数，当所述角度误差大于所述角度误差分界阈值时，按照所述第一函数计算所述期望加速度；当所述角速度误差小于所述角度误差分界阈值时，按照所述第二函数计算所述期望加速度；

其中，按照所述第一函数计算得到的期望加速度大于按照所述第二函数计算得到的期望加速度，并且所述第一函数随所述角度误差单调递增，所述第二函数随所述角度误差单调递减。

3.根据权利要求1所述一种吊舱航向角度锁定控制方法，其特征在于，所述第一函数和所述第二函数均设置第一调整比例系数。

4.根据权利要求1所述一种吊舱航向角度锁定控制方法，其特征在于，基于所述角速度误差和所述吊舱载体的转向角速度得到所述航向电机带动所述吊舱转动的控制参数，包括：

获取所述角速度误差微分以及所述吊舱载体的转向角速度微分；

基于所述角速度误差、所述角速度误差微分以及所述吊舱载体的转向角速度微分构建第三函数，根据所述第三函数计算所述航向电机带动所述吊舱转动的控制参数。

5.根据权利要求1所述一种吊舱航向角度锁定控制方法，其特征在于，所述第三函数还设置所述角速度误差的第二调整比例系数、所述角速度误差微分的第三调整比例系数、以及所述吊舱载体的转向角速度微分的第四调整比例系数。

6.根据权利要求1所述一种吊舱航向角度锁定控制方法，其特征在于，通过以下方式确定所述角度误差分界阈值、所述第一调整比例系数、所述第二调整比例系数、所述第三调整比例系数和所述第四调整比例系数：

改变所述吊舱与所述吊舱载体之间预设的锁定角度以及所述吊舱载体的转向角速度；

按照所述第一函数、所述第二函数、所述第三函数计算所述航向电机带动所述吊舱转动的控制参数，以根据所述控制参数转动所述吊舱，并得到所述吊舱与所述吊舱载体之间的实际角度和时间的变化曲线；

基于所述变化曲线确定所述角度误差分界阈值、所述第一调整比例系数、所述第二调整比例系数、所述第三调整比例系数和所述第四调整比例系数。

7.根据权利要求3所述一种吊舱航向角度锁定控制方法，其特征在于，通过角度传感器获取所述吊舱与所述吊舱载体之间的实际角度；通过角速度传感器获取所述航向电机带动所述吊舱转动的实际角速度、以及所述吊舱载体的转向角速度。