[发明专利]一种考虑执行器故障的无人直升机主动容错抗干扰轨迹跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202210150917.4 | 申请日： | 2022-02-18 |
| 公开（公告）号： | CN114578837A | 公开（公告）日： | 2022-06-03 |
| 发明（设计）人： | 赵振华;赵天行;姜斌;曹东;祖家奎 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 向文 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种考虑执行器故障的无人直升机主动容错抗干扰轨迹跟踪控制方法，包括如下步骤：建立无人直升机全回路受扰动力学模型；分别设计位置控制子系统和姿态控制子系统的干扰观测器；实现对于位置环的集总干扰估计和姿态环的集总干扰估计；设计复合动态逆位置控制器和复合动态逆姿态控制器；通过复合动态逆位置控制器获取到控制量总距以及内回路姿态角指令；根据内回路姿态角指令，通过复合动态逆姿态控制器获取到无人直升机的尾桨桨距、纵向周期距和横向周期距。本发明其将多源干扰和执行器故障的影响视为集总干扰，有效地降低了多源干扰和执行器故障对系统控制精度的影响，显著提升了直升机系统的轨迹跟踪精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 考虑 执行 故障 无人 直升机 主动 容错 抗干扰 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京航空航天大学，未经南京航空航天大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202210150917.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
