[发明专利]一种车辆航向角估计方法及装置在审
| 申请号： | 202210127054.9 | 申请日： | 2022-02-09 |
| 公开（公告）号： | CN114549643A | 公开（公告）日： | 2022-05-27 |
| 发明（设计）人： | 孙传栖;陈子韩;刘国清;杨广;王启程 | 申请（专利权）人： | 深圳佑驾创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/80;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 郭浩辉 |
| 地址： | 518051 广东省深圳市福田区梅林街*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车辆航向角估计方法及装置。所述车辆航向角估计方法，包括：初始化单目相机的参数，控制所述单目相机实时采集目标车辆图像，并获取最新采集到的预设数量的所述目标车辆图像作为待处理图像；分别从每一所述待处理图像中提取目标车辆的车轮接地点，得到各个所述待处理图像对应的车轮接地点；将所有所述车轮接地点拟合成车轮轨迹线段，并根据所述车轮轨迹线段上的轨迹起点和轨迹终点，计算所述目标车辆的航向角。本发明能够在图像画面两侧的目标车辆显示不完整时，准确地估计目标车辆的航向角，有利于进一步提高自动驾驶车辆的行驶安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 航向 估计 方法 装置 | ||
【主权项】：
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