[发明专利]一种车辆航向角估计方法及装置

权利要求书

1.一种车辆航向角估计方法，其特征在于，包括：

初始化单目相机的参数，控制所述单目相机实时采集目标车辆图像，并获取最新采集到的预设数量的所述目标车辆图像作为待处理图像；

分别从每一所述待处理图像中提取目标车辆的车轮接地点，得到各个所述待处理图像对应的车轮接地点；

将所有所述车轮接地点拟合成车轮轨迹线段，并根据所述车轮轨迹线段上的轨迹起点和轨迹终点，计算所述目标车辆的航向角。

2.如权利要求1所述的车辆航向角估计方法，其特征在于，所述分别从每一所述待处理图像中提取目标车辆的车轮接地点，得到各个所述待处理图像对应的车轮接地点，具体为：

通过深度学习模型分别从每一所述待处理图像中提取所述目标车辆的车轮接地点，得到各个所述待处理图像对应的车轮接地点；其中，所述深度学习模型包括YOLOv5。

3.如权利要求1所述的车辆航向角估计方法，其特征在于，所述将所有所述车轮接地点拟合成车轮轨迹线段，具体为：

基于最小二乘法将所有所述车轮接地点拟合成所述车轮轨迹线段。

4.如权利要求1所述的车辆航向角估计方法，其特征在于，所述根据所述车轮轨迹线段上的轨迹起点和轨迹终点，计算所述目标车辆的航向角，具体为：

根据所述单目相机的参数，分别将所述轨迹起点和所述轨迹终点的图像坐标转换为世界坐标；

根据所述轨迹起点的世界坐标和所述轨迹终点的世界坐标，计算所述目标车辆的航向角。

5.如权利要求1所述的车辆航向角估计方法，其特征在于，所述预设数量大于等于2且小于等于最大预设数量。

6.一种车辆航向角估计装置，其特征在于，包括：

待处理图像获取模块，用于初始化单目相机的参数，控制所述单目相机实时采集目标车辆图像，并获取最新采集到的预设数量的所述目标车辆图像作为待处理图像；

车轮接地点提取模块，用于分别从每一所述待处理图像中提取目标车辆的车轮接地点，得到各个所述待处理图像对应的车轮接地点；

车辆航向角估计模块，用于将所有所述车轮接地点拟合成车轮轨迹线段，并根据所述车轮轨迹线段上的轨迹起点和轨迹终点，计算所述目标车辆的航向角。

7.如权利要求6所述的车辆航向角估计装置，其特征在于，所述分别从每一所述待处理图像中提取目标车辆的车轮接地点，得到各个所述待处理图像对应的车轮接地点，具体为：

通过深度学习模型分别从每一所述待处理图像中提取所述目标车辆的车轮接地点，得到各个所述待处理图像对应的车轮接地点；其中，所述深度学习模型包括YOLOv5。

8.如权利要求6所述的车辆航向角估计装置，其特征在于，所述将所有所述车轮接地点拟合成车轮轨迹线段，具体为：

基于最小二乘法将所有所述车轮接地点拟合成所述车轮轨迹线段。

9.如权利要求6所述的车辆航向角估计装置，其特征在于，所述根据所述车轮轨迹线段上的轨迹起点和轨迹终点，计算所述目标车辆的航向角，具体为：

根据所述单目相机的参数，分别将所述轨迹起点和所述轨迹终点的图像坐标转换为世界坐标；

根据所述轨迹起点的世界坐标和所述轨迹终点的世界坐标，计算所述目标车辆的航向角。

10.如权利要求6所述的车辆航向角估计装置，其特征在于，所述预设数量大于等于2且小于等于最大预设数量。