[发明专利]一种无人驾驶园区物流车局部路径规划方法在审
| 申请号： | 202210106990.1 | 申请日： | 2022-01-28 |
| 公开（公告）号： | CN114442633A | 公开（公告）日： | 2022-05-06 |
| 发明（设计）人： | 董小庆;肖永国;吴晨晓;廖明 | 申请（专利权）人： | 天津优控智行科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 天津企兴智财知识产权代理有限公司 12226 | 代理人： | 陈雅洁 |
| 地址： | 300380 天津市滨海新区滨*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种无人驾驶园区物流车局部路径规划方法，包括如下步骤：S1、获取障碍物、全局参考路径以及自车位姿信息；S2、通过动态滑动窗口算法对车辆在全局路径上进行定位，并获取车辆在全局路径上的定位点索引值，根据定位点索引值选择车辆前方若干个路径点作为局部路径；S3、根据道路宽度，将步骤S2中得到的局部路径以一定间隔左右平移出多条局部路径，作为障碍物路段的备选路径；S4、由步骤S3中得到的备选路径，通过障碍物碰撞检测算法筛选出车辆通行的所有局部路径；S5、通过最优局部路径选择算法，从所有的通行路径中筛选出最优的局部避障路径。本发明可使车辆能够安全、平稳、高效地进行避障，提高园区物流车辆自动驾驶性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人驾驶 物流 局部 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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