[发明专利]一种无人驾驶园区物流车局部路径规划方法

权利要求书

1.一种无人驾驶园区物流车局部路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、获取障碍物、全局参考路径以及自车位姿信息；

S2、通过动态滑动窗口算法对车辆在全局路径上进行定位，并获取车辆在全局路径上的定位点索引值，根据定位点索引值选择车辆前方若干个路径点作为局部路径；

S3、根据道路宽度，将步骤S2中得到的局部路径以设定间隔左右平移出多条局部路径，作为障碍物路段的备选路径；

S4、由步骤S3中得到的备选路径，通过障碍物碰撞检测算法筛选出车辆通行的所有局部路径；

S5、通过最优局部路径选择算法，从所有的通行路径中筛选出最优的局部避障路径。

2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶园区物流车局部路径规划方法，其特征在于：步骤S1中，在位置坐标系下，

障碍物信息中包含的障碍物以长方体框的形式呈现，其中，长方体框的底边四个顶点坐标和长方体中心点坐标表示为(x_i,y_i)，i＝0,1,...,4；

全局参考路径信息包含的路径点坐标为(x_m,y_m,θ_m,gear_m)，其中，x_m为横坐标，y_m为纵坐标，θ_m为航向角，gear_m为档位；

自车位姿信息中包含的自车位姿坐标为(x_n,y_n,θ_n)，x_n为横坐标，y_n为纵坐标，θ_n为航向角。

3.根据权利要求2所述的一种无人驾驶园区物流车局部路径规划方法，其特征在于，步骤S2具体方法为：

将全局路径起始位置的10个点初始化为第一个滑动窗口，第一个滑动窗口坐标为(x_p,y_p,θ_p,gear_p,id_p)，其中，x_p为横坐标,y_p为纵坐标,θ_p为航向角,gear_p为档位,id_p为点在全局路径上的索引值，p＝0,1,...,9；

计算当前车辆定位点与滑动窗口中每个点的距离，其中，当前车辆定位点坐标表示为(x_current,y_current,θ_current)，计算距离公式为：

d＝sqrt((x_current-x_p)^2+(y_current-y_p)^2),i＝0,1,2,...,9；

距离d中的最小值d_min对应的滑动窗口上的点坐标为即为车辆在全局路径上的定位点；

其中，坐标即为定位点的索引值；

取第一个滑动窗口后面的10个点作为局部路径，这10个点即为下一次车辆在全局路径上定位的滑动窗口。

4.根据权利要求3所述的一种无人驾驶园区物流车局部路径规划方法，其特征在于：步骤S3根据路径平移算法左右平移得出多条局部路径，作为障碍物路段的备选路径；其中，利用路径平移算法左右平移得出多条局部路径的方法为：

向右平移公式如下：

向左平移公式如下：

其中，(x_p,y_p,θ_p)是步骤S2中得到的局部路径点的横、纵坐标及航向角，其中p＝0,1,...,9，将主局部路径上的每一个点进行左右平移，每边平移出q条路经，那么j＝1,2,...,q，l为相邻两条局部路径之间的间隔。