[发明专利]一种基于多任务特征提取网络的视觉惯性SLAM系统在审
| 申请号： | 202210105851.7 | 申请日： | 2022-01-28 |
| 公开（公告）号： | CN114581616A | 公开（公告）日： | 2022-06-03 |
| 发明（设计）人： | 余雷;李光强;方一凡 | 申请（专利权）人： | 苏州大学;江苏省中以产业技术研究院;苏州晨尔诺光电科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T7/246;G06T7/73;G06V10/40;G06V10/82;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 苏州翔远专利代理事务所(普通合伙) 32251 | 代理人： | 叶丙静 |
| 地址： | 215137 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开的一种一种基于多任务特征提取网络的视觉惯性SLAM系统，包括多任务特征提取网络与三维地图构建模块；获取图像数据信息，将图像数据信息输入多任务特征提取网络，对特征进行检测跟踪，传感器数据处理完成后，检查系统是否已完成初始化，如果未初始化，则对系统进行视觉惯性联合初始化；初始化完成后，使用滑动窗口对固定数目的关键帧的位姿、IMU偏差进行优化，从而进行位姿估计，三维地图构建模块将结合系统估计出的相机位姿与相机视频流，利用surfel模型和变形图完成三维重建。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 任务 特征 提取 网络 视觉 惯性 slam 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于苏州大学;江苏省中以产业技术研究院;苏州晨尔诺光电科技有限公司，未经苏州大学;江苏省中以产业技术研究院;苏州晨尔诺光电科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202210105851.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：核壳型磁性荧光微球及其制备方法和应用
- 下一篇：磁浮列车运行仿真系统
