[发明专利]一种四轮转向无人车辆轨迹跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202210090317.3 | 申请日： | 2022-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN114291117B | 公开（公告）日： | 2023-05-09 |
| 发明（设计）人： | 熊会元;刘德亮;谭晓军;刘羽;潘跃龙;张学岭 | 申请（专利权）人： | 中山大学;中广核工程有限公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W40/00;B60W40/10 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 禹小明 |
| 地址： | 510275 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明针对现有技术的局限性，提出了一种四轮转向无人车辆轨迹跟踪控制方法，通过以前后轴中心点为参考点，将规划轨迹解耦为的两条曲率近似连续参考轨迹，以车辆中心点为控制点，将横向误差和横摆角误差的控制解耦为以前后轴中心点为控制点的双点跟踪误差控制，可以充分利用四轮转向车辆的自由度，实现了无需切换转向模式即可使四轮转向车辆具有同相转向、异相转向和不等角度转向的能力，具有更大的前后轮转角控制域和较高的跟踪精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轮转 无人 车辆 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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