[发明专利]一种前向轮式机器人群组分时抵达的协调控制方法在审
| 申请号： | 202210055642.6 | 申请日： | 2022-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN114510039A | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 周佳玲;刘照辉;吕跃祖;温广辉 | 申请（专利权）人： | 周佳玲;吕跃祖;温广辉 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 张天哲 |
| 地址： | 210094 江苏省南京市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种前向轮式机器人群组分时抵达目标位置的协调控制方法，包括：构建轮式机器人与目标位置的相对运动学模型；利用非光滑控制构建轮式机器人垂直于视线方向的加速度分量控制；根据机器人群组抵达目标的情况以及群组中机器人信息交互的通信拓扑，各机器人选择基于非自治控制或是基于信息交互的方案确定沿视线方向的加速度分量控制；根据沿视线和垂直于视线方向的加速度分量控制转化为轮式机器人的加速度与角加速度控制。所设计的控制方法实现前向轮式机器人群组按照指定的抵达顺序、抵达时刻和抵达间隔到达目标地点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轮式 机器 人群 组分 抵达 协调 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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