[发明专利]一种猪半胴体五花肉轮廓切割路径自主规划系统

摘要

本发明公开了一种猪半胴体五花肉轮廓切割路径自主规划系统，该系统工作时的步骤如下：自动采集倒挂状态下的胴体外皮侧图像，获得胴体总长度与胴体宽度；基于相应位置处的长度关系函数获得肛门、尾椎骨、第一肋骨和腋窝的水平高度；将尾椎骨至第一肋骨的竖直距离进行N等分，获得N+1个水平高度的胴体宽度信息；D、代入相应位置处的宽度关系函数获得N+1个水平高度的胴体脊骨位置点，连接获得完整的胴体脊骨位置；确定切割起点、第一切割拐点、第二切割拐点、切割终点并依次连接，获得完整的五花肉轮廓切割路径。本发明的系统能够实现自动规划包含前后段五花肉的完整五花肉轮廓切割路径，增加五花肉产量，有助于提高生产效率和经济效益。