[发明专利]一种猪半胴体五花肉轮廓切割路径自主规划系统

权利要求书

1.一种猪半胴体五花肉轮廓切割路径自主规划系统，其特征在于：该自主规划系统工作时的步骤如下：

A、将倒挂状态的猪半胴体固定后，自动采集外皮侧图像，获得胴体总长度与胴体宽度；

B、将胴体总长度代入相应位置处的长度关系函数，获得倒挂状态下胴体的肛门、尾椎骨、第一肋骨和腋窝的水平高度；

C、将尾椎骨至第一肋骨的竖直距离进行N等分，获得包括尾椎骨和第一肋骨的N+1个水平高度的胴体宽度信息；

D、将N+1个水平位置的胴体宽度信息代入相应位置处的宽度关系函数，确定N+1个水平高度的胴体脊骨位置点，连接获得完整的胴体脊骨位置；

E、以肛门的水平高度与胴体腹部轮廓的交点作为切割起点、胴体脊骨与尾椎骨水平高度的交点作为第一切割拐点、胴体脊骨与腋窝水平高度的交点作为第二切割拐点、腋窝水平高度与胴体腹部轮廓的交点作为切割终点；

F、依次连接切割起点、第一切割拐点、胴体脊骨、第二切割拐点和切割终点，获得完整的五花肉轮廓切割路径。

2.根据权利要求1所述的猪半胴体五花肉轮廓切割路径自主规划系统，其特征在于：所述步骤A中的外皮侧图像通过自动二值化处理，提取胴体轮廓并获得胴体总长度与胴体宽度。

3.根据权利要求1或2所述的猪半胴体五花肉轮廓切割路径自主规划系统，其特征在于：所述步骤A中的外皮侧图像通过相机拍摄或红外扫描获得。

4.根据权利要求1所述的猪半胴体五花肉轮廓切割路径自主规划系统，其特征在于：所述步骤B中的长度关系函数是指：由胴体后蹄尖至前蹄尖的竖直距离确定胴体总长度；肛门、尾椎骨、第一肋骨、腋窝分别至后蹄尖的竖直距离与胴体总长度的比值构成的肛门长度关系函数、尾椎骨长度关系函数、第一肋骨长度关系函数、腋窝长度关系函数，或者肛门、尾椎骨、第一肋骨、腋窝分别至前蹄尖的竖直距离与胴体总长度的比值构成的肛门长度关系函数、尾椎骨长度关系函数、第一肋骨长度关系函数、腋窝长度关系函数。

5.根据权利要求1或4所述的猪半胴体五花肉轮廓切割路径自主规划系统，其特征在于：所述步骤B中的长度关系函数获取方法为：

B1、测量倒挂状态下多片胴体的肛门、尾椎骨、第一肋骨、腋窝、前蹄尖分别与后蹄尖的竖直距离；

B2、计算每片胴体的肛门、尾椎骨、第一肋骨、腋窝分别到后蹄尖的竖直距离与后蹄尖到前蹄尖竖直距离的比值；

B3、拟合多片胴体的比值数据分别获得肛门长度关系函数、尾椎骨长度关系函数、第一肋骨长度关系函数、腋窝长度关系函数。

6.根据权利要求1或4所述的猪半胴体五花肉轮廓切割路径自主规划系统，其特征在于：所述步骤B中的长度关系函数获取方法为：

B1、测量倒挂状态下多片胴体的肛门、尾椎骨、第一肋骨、腋窝、后蹄尖分别与前蹄尖的竖直距离；

B2、计算每片胴体的肛门、尾椎骨、第一肋骨、腋窝分别到前蹄尖的竖直距离与后蹄尖到前蹄尖竖直距离的比值；

B3、分别拟合多片胴体的比值数据获得相应的肛门长度关系函数、尾椎骨长度关系函数、第一肋骨长度关系函数、腋窝长度关系函数。

7.根据权利要求1所述的猪半胴体五花肉轮廓切割路径自主规划系统，其特征在于：所述步骤C中的N为不小于1的自然数。

8.根据权利要求1所述的猪半胴体五花肉轮廓切割路径自主规划系统，其特征在于：所述步骤D中的宽度关系函数是指：同一位置处的脊骨至胴体背部距离与胴体宽度之间的函数关系。