[发明专利]一种用于气动软体机器人快速模拟的模型降阶方法有效
| 申请号： | 202210024847.8 | 申请日： | 2022-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN114347029B | 公开（公告）日： | 2023-09-12 |
| 发明（设计）人： | 彭海军;李娜 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 辽宁鸿文知识产权代理有限公司 21102 | 代理人： | 苗青;王海波 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明属于模型降阶领域，提供一种用于气动软体机器人快速模拟的模型降阶方法。首先，根据已有的气动机器人模型，通过剖分网格、建立应变能约束构建其动力学方程；其次，基于动力学方程，根据初始状态计算线性模态以及模态导数，并由此构建非线性模态；再次，根据非线性模态建立转换矩阵，对动力学方程进行降阶；最后，通过数值积分方法，求解气动机器人变形。本发明采用基于位置动力学方法建立气动机器人仿真框架，通过位移对广义坐标求二阶导获得模态导数，利用线性模态和模态导数形成降阶矩阵，目的在于建立一种快速、稳定的气动机器人动力学仿真系统，为气动机器人的设计提供参考。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 气动 软体 机器人 快速 模拟 模型 方法 | ||
【主权项】：
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