[发明专利]设计基于对车辆运动施加的动态约束来将车辆转向齿条的位置伺服控制到位置设定点的方法

摘要

一种用于控制动力转向系统(100)的动力转向电机(12)的方法(1)，所述动力转向系统(100)包括配置为在转向齿条(S)上作用电机扭矩(CM)的动力转向电机(12)和至少一台转向计算机(20)，所述方法(1)设计为将转向齿条(S)的位置(XS)伺服控制到位置设定点(TX)，所述方法(1)包括：‑操纵步骤(3)，其中动力转向电机(12)基于电机扭矩设定点(TCM)对齿条作用电机扭矩(CM)；其特征在于，所述方法(1)还包括：‑返回控制伺服控制步骤(2)，其中转向计算机(20)基于位置设定点(TX)和基于转向齿条(S)的位置(XS)确定转向齿条(S)的速度设定点(TVS)；‑限制步骤(4)，其中转向计算机(20)发出低于或等于最大速度阈值(SVS)的限速设定点(TVSL)；‑控制步骤(5)，其中转向计算机(20)基于限速设定点(TVSL)和基于转向齿条(S)的速度(VS)确定电机扭矩设定点(TCM)。