[发明专利]设计基于对车辆运动施加的动态约束来将车辆转向齿条的位置伺服控制到位置设定点的方法

权利要求书

1.一种用于控制动力转向系统(100)的辅助电机(12)的方法(1)，所述动力转向系统(100)包括配置为将电机扭矩(C_M)作用于齿条(S)的辅助电机(12)和至少一台转向计算机(20)，所述方法(1)设计为将齿条(S)的位置(X_S)伺服控制到位置设定点(T_X)，所述方法(1)包括：

-操纵步骤(3)，其中辅助电机(12)根据电机扭矩设定点(T_CM)来对齿条(S)施加电机扭矩(C_M)；

其特征在于，所述方法(1)还包括：

-伺服控制步骤(2)，在所述伺服控制步骤(2)中转向计算机(20)根据位置设定点(T_X)和齿条(S)的位置(X_S)来确定齿条(S)的速度设定点(T_VS)；

-限制步骤(4)，在所述限制步骤(4)中转向计算机(20)发出低于或等于最大速度阈值(SV_S)的限速设定点(T_VSL)；

-控制步骤(5)，在所述控制步骤(5)中转向计算机(20)根据限速设定点(T_VSL)和齿条(S)的速度(V_S)来确定电机扭矩设定点(T_CM)。

2.根据权利要求1所述的方法(1)，其中伺服控制步骤(2)包括比较阶段，在所述比较阶段中根据齿条(S)的位置(X_S)和位置设定点(T_X)来计算位置偏差，然后是校正阶段，在所述校正阶段中确定速度设定点(T_VS)，以减少位置偏差。

3.根据上述任一权利要求所述的方法(1)，其中控制步骤(5)包括偏差阶段，在所述偏差阶段中根据齿条(S)的速度(V_S)和限速设定点(T_VSL)来计算速度偏差，然后是补偿阶段，在所述补偿阶段中确定电机扭矩设定点(T_CM)，以减少速度偏差。

4.根据上述任一权利要求所述的方法(1)，其中限制步骤(4)根据对车辆(21)施加的至少一个运动学约束来确定齿条(S)的最大速度阈值(SV_S)。

5.根据上述任一权利要求所述的方法(1)，其中限制步骤(4)根据最大加速度阈值(SA_S)来确定限速设定点(T_VSL)。

6.根据权利要求5所述的方法(1)，其中最大加速度阈值(SA_S)根据对车辆(21)施加的至少一个运动学约束来确定。

7.根据上述任一权利要求所述的方法(1)，其中齿条(S)的位置(X_S)通过以下选项来获得：位置传感器，方向盘(30)的角度测量(θ3)，使用辅助电机(12)的轴(24)的角度测量(θ12)进行数学计算。