[实用新型]一种用于砌砖作业的并联微调机械手

摘要

本实用新型涉及一种用于砌砖作业的并联微调机械手，其主要包括3UPS‑UP并联微调机构和末端机械手，并联微调机构由上静平台、下动平台、UP被动支链和三条结构对称、各向同性的UPS驱动支链构成，其中UPS驱动支链包括一个虎克铰、驱动套筒、推杆、伺服驱动单元和球窝式球面副，UP被动支链包括一个虎克铰、套筒、推杆，末端机械手包括第一、第二、第三连杆以及固定螺栓、抓持式夹板、滚轴丝杠、驱动电机。该并联微调机械手融合并联机构高精度、高响应速度、强稳定性、高刚度等特性，使得一移动两转动三自由度并联调姿机构辅以六自由度机械臂拓展了机器人系统的灵活性、姿态能力和工作空间，能够实现精准微动调姿，适用于各种复杂工况下的自动化砌砖作业。