[实用新型]一种用于砌砖作业的并联微调机械手

权利要求书

1.一种用于砌砖作业的并联微调机械手，其特征在于：包括3UPS-UP并联微调机构和末端机械手两部分，所述3UPS-UP并联微调机构与末端机械手串联，服役工作时并联微调机构用于末端机械手精准调姿。

2.根据权利要求1所述一种用于砌砖作业的并联微调机械手，其特征在于：所述3UPS-UP并联微调机构包括上静平台、下动平台、一条UP被动支链和三条结构对称、各向同性的UPS驱动支链，其中间UP被动支链连接上下动静平台，上端与静平台采用虎克铰连接，下端与动平台采用移动滑轨连接，三条结构相同的UPS驱动支链运动副铰点在上下平台呈等边三角形均匀分布，上端用虎克铰与静平台连接，下端用球窝式球面副与动平台连接。

3.根据权利要求2所述的一种用于砌砖作业的并联微调机械手，其特征在于：所述三条结构对称、各向同性的UPS驱动支链，其包括虎克铰、驱动套筒、推杆、伺服驱动单元和球窝式球面副，所述虎克铰两个相交的轴线互相垂直，与静平台相连接的虎克铰轴线平行于静平台，虎克铰与驱动套筒相连接，套筒与推杆相互嵌套形成移动副，推杆与其下的球窝式球面副相连接，驱动源由伺服电机提供，构成UPS驱动支链。

4.根据权利要求2所述的一种用于砌砖作业的并联微调机械手，其特征在于：所述中间UP被动支链，其包括虎克铰、套筒、导轨、滑块和推杆，所述虎克铰两个相交的轴线互相垂直，与静平台相连接的虎克铰轴线平行于静平台，与之相接的虎克铰另一轴线平行于动平台，其下的移动副移动路线始终垂直于动平台。

5.根据权利要求1所述的一种用于砌砖作业的并联微调机械手，其特征在于：所述末端机械手包括第一、第二、第三连杆，固定螺栓、抓持式夹板、滚珠丝杠、螺母副和驱动电机，所述两块抓持式夹板相互平行，滚珠丝杠一端与其中一块抓持式夹板用轴承连接，另一端穿过第二块抓持式夹板，抓持式夹板的中间开孔，且与滚珠丝杠形成螺旋副，滚珠丝杠伸出一侧通过联轴器与驱动电机相连，驱动电机上端与第三连杆固定，第一和第二连杆两侧末端开有滑槽，在两块抓持式夹板上部分第一、第二连杆中间呈X型连接，第三连杆只有一侧有滑槽，与抓持式夹板平面垂直连接，每条连杆都与抓持式夹板用固定螺栓连接。