[实用新型]一种具有脚掌形态监测功能的足式机器人

摘要

本实用新型涉及一种具有脚掌形态监测功能的足式机器人，包括腿部，腿部包括依次相连的大腿部、膝关节、小腿部、踝关节和脚部，腿部上设膝关节驱动模组和踝关节驱动模组，膝关节驱动模组控制腿部在膝关节处弯曲，踝关节驱动模组控制腿部在踝关节处弯曲，脚部上安装有形态监测模组，用于监测脚部底面所处平面与水平方向的夹角，足式机器人内设有控制器，用于对形态监测模组的信号反馈进行计算，下发指令至膝关节驱动模组或/和踝关节驱动模组，膝关节驱动模组或/和踝关节驱动模组执行动作将脚部调整为水平状态，实现脚掌形态监测功能，保证脚掌与地面接触面积尽可能大，从而提高机器人站立的稳定性，降低平衡算法复杂度。