[实用新型]一种具有脚掌形态监测功能的足式机器人

权利要求书

1.一种具有脚掌形态监测功能的足式机器人，包括腿部(2)，其特征在于：腿部(2)包括依次相连的大腿部(21)、膝关节(22)、小腿部(23)、踝关节(24)和脚部(25)，腿部(2)上设有至少一套膝关节驱动模组(5)和至少一套踝关节驱动模组(6)，膝关节驱动模组(5)控制大腿部(21)与小腿部(23)的相对转动，踝关节驱动模组(6)控制小腿部(23)与脚部(25)的相对转动，脚部(25)上安装有形态监测模组(M)，用于监测脚部(25)底面所处平面与水平方向的夹角，足式机器人内设有控制器，用于对形态监测模组(M)的信号反馈进行计算，下发指令至膝关节驱动模组(5)或/和踝关节驱动模组(6)，膝关节驱动模组(5)或/和踝关节驱动模组(6)执行动作将脚部(25)调整为水平状态。

2.如权利要求1所述的具有脚掌形态监测功能的足式机器人，其特征在于：所述形态监测模组(M)为陀螺仪、加速度传感器中的一种或多种。

3.如权利要求1或2所述的具有脚掌形态监测功能的足式机器人，其特征在于：所述脚部(25)上开设一通孔(252)，通孔(252)内底面与脚部(25)底面平行，形态监测模组(M)安装在通孔(252)内底面上。

4.如权利要求1或2所述的具有脚掌形态监测功能的足式机器人，其特征在于：踝关节驱动模组(6)的两端分别与小腿部(23)与脚部(25)铰接，踝关节驱动模组(6)伸缩运动时，小腿部(23)与脚部(25)相对转动；

膝关节驱动模组(5)的两端分别与大腿部(21)、小腿部(23)铰接，膝关节驱动模组(5)伸缩运动时，大腿部(21)与小腿部(23)相对转动。

5.如权利要求4所述的具有脚掌形态监测功能的足式机器人，其特征在于：所述膝关节(22)和/或踝关节(24)为单自由度或多自由度关节。

6.如权利要求1或2所述的具有脚掌形态监测功能的足式机器人，其特征在于：所述踝关节(24)为多自由度关节，小腿部(23)与脚部(25)之间并排设有两套可伸缩运动的踝关节驱动模组(6)，踝关节驱动模组(6)的上端与小腿部(23)设置第三铰链(43)进行转动连接，踝关节驱动模组(6)的下端与脚部(25)设置第四铰链(44)进行转动连接，第四铰链(44)为一轴体，设置在脚部(25)的脚后跟处，轴体两端分别与两套踝关节驱动模组(6)连接，两套踝关节驱动模组(6)同步伸缩时控制脚部(25)上下翻动，非同步伸缩时控制脚部(25)左右摆动。

7.如权利要求6所述的具有脚掌形态监测功能的足式机器人，其特征在于：所述踝关节(24)的一端与小腿部(23)连接，另一端为球头(241)，脚部(25)上端设有相应的球窝(251)，球头(241)卡扣在球窝(251)内并在球窝(251)内转动。

8.如权利要求7所述的具有脚掌形态监测功能的足式机器人，其特征在于：所述球头(241)与球窝(251)之间设置缓冲垫。

9.如权利要求1或2所述的具有脚掌形态监测功能的足式机器人，其特征在于：所述脚部(25)内部镂空。

10.如权利要求1或2所述的具有脚掌形态监测功能的足式机器人，其特征在于：所述脚部(25)内部竖直设立若干支撑面(253)。