[实用新型]一种打磨抛光机器人

摘要

本实用新型公开了一种打磨抛光机器人，包括打磨抛光机机身、打磨抛光砂带、机器人手爪、机器人上臂、机器人下臂和机器人底座。有三个自由度：上臂俯仰自由度、下臂俯仰自由度和腰转自由度。针对目前钢制圆柱试样打磨机器人对试件易出现夹持不牢而造成生产事故的问题，采用机器人手爪托举试件方式，砂带对试件的压力通过平行四边形机构转化为相互平行的三根手指对试件在打磨平面的二维约束力。该二维约束力只是起到约束钢制试件在二维平面的移动，并不限制钢制试件的微小转动，钢制试件的微小转动与砂带的平移打磨运动曲线复合，使试件表面形成复杂的微切削轨迹，能够减小打磨抛光表面的粗糙度值，提高打磨抛光的质量。