[实用新型]一种打磨抛光机器人

权利要求书

1.一种打磨抛光机器人，其特征是：由打磨抛光机机身(1)、打磨抛光砂带(2)、机器人手爪(3)、机器人上臂(4)、机器人下臂(5)、腰转关节(6)和机器人底座(7)组成。

2.根据权利要求1所述的打磨抛光机器人，其特征在于：手爪上无须驱动电机，推拉杆(303)与试件底面接触，机器人三根手指的指尖(301)与试件的侧面接触，牵引连杆(304)将试件对推拉杆的压力传递给由指尖(301)和手部连杆(302)组成的平行四边形机构的连杆，即指尖(301)上，三根手指的L形指尖(301)与试件侧面接触的平面保持平行并对试件产生在打磨抛光表面的二维位置约束。

3.根据权利要求1所述的打磨抛光机器人，其特征在于：导向活塞(308)固连于推拉杆(303)上，与三角形手掌(305)的圆柱内腔壁表面接触，对推拉杆(303)的上下运动起到导向作用，三叉连接板(306)固联于推拉杆(303)上，将试件对推拉杆(303)的推力传递给牵引连杆(304)，再通过四连杆结构传递给L形手指指尖(301)。

4.根据权利要求1所述的打磨抛光机器人，其特征在于：通过平行四边形机构保证机器人下臂连杆(501)始终与地面保持平行。

5.根据权利要求1所述的打磨抛光机器人，其特征在于：通过平行四边形机构保证机器人上臂连杆(401)始终与地面保持平行，机器人上臂连杆(401)与三角形手掌(305)始终平行。

6.根据权利要求1所述的打磨抛光机器人，其特征在于：三角形手掌(305)的内腔与导向活塞(308)外表面配合，导向活塞(308)的下表面与弹簧(309)接触，当机器人上臂俯仰自由度和下臂俯仰自由度在对应的步进电机驱动下使手爪向上运动，试件上表面压紧砂带时，弹簧(309)被压缩，弹簧(309)的弹性反力由活塞(308)通过推拉杆(303)传递给L形手指指尖(301)，实现对试件的握持，当机器人上臂俯仰自由度和下臂俯仰自由度在对应的步进电机驱动下使手爪向下运动，试件脱离砂带，弹簧(309)的弹性力使推拉杆(303)向上运动，L形手指指尖(301)放开对试件的握持。