[实用新型]一种齿轮式机械臂末端执行器

摘要

本实用新型公开了一种齿轮式机械臂末端执行器，其包括：机座、定位模块、夹紧模块和捻打模块，定位模块包括固定于机座底部的定位块，定位块的底面设置有定位槽；夹紧模块包括至少一对机械夹爪、夹紧驱动单元和齿轮传动组件，至少一对机械夹爪均呈左右对称设置于定位槽的左右两侧，齿轮传动组件包括主动齿轮、从动齿轮和两个传动齿轮，两个传动齿轮相互啮合，两个机械夹爪分别与主动齿轮、从动齿轮偏心连接，夹紧驱动单元与主动齿轮传动连接；捻打模块包括气冲锤、撞针，气冲锤安装于机座上，撞针安装于捻打伸缩端上。使用齿轮式的夹紧方式与已有的滑轨式的夹取方式相比精度更高，定心的精度更好，消除了由于管道定位误差造成的捻打作业的误差。