[实用新型]一种齿轮式机械臂末端执行器

权利要求书

1.一种齿轮式机械臂末端执行器，其特征在于：其包括：

机座(100)；

定位模块，其包括固定于机座(100)底部的定位块(200)，所述定位块(200)的底面设置有呈前后延伸设置的定位槽(210)；

夹紧模块，其包括机械夹爪(300)、夹紧驱动单元和齿轮传动组件，所述机械夹爪(300)的数量为至少一对，至少一对所述机械夹爪(300)均呈左右对称设置于定位槽(210)的左右两侧，所述齿轮传动组件包括可转动安装于机座(100)上的主动齿轮(400)、从动齿轮(500)和两个传动齿轮(600)，两个传动齿轮(600)相互啮合，所述主动齿轮(400)与其中一个传动齿轮(600)啮合，所述从动齿轮(500)与另外一个传动齿轮(600)啮合，所述主动齿轮(400)与从动齿轮(500)呈左右对称设置，所述机械夹爪(300)设置有夹紧端和连接端，两个所述机械夹爪(300)的连接端分别与主动齿轮(400)、从动齿轮(500)偏心连接，所述夹紧驱动单元与主动齿轮(400)传动连接；

捻打模块，其包括气冲锤(700)、撞针(710)，所述气冲锤(700)安装于机座(100)上，所述气冲锤(700)的一端为捻打伸缩端，所述撞针(710)安装于捻打伸缩端上。

2.根据权利要求1所述的齿轮式机械臂末端执行器，其特征在于：

所述机械夹爪(300)的数量为两对，两对所述机械夹爪(300)呈前后间隔设置，所述齿轮传动组件的数量为两个，两个齿轮传动组件也呈前后间隔设置于机座(100)的前侧和后侧，两个所述主动齿轮(400)通过传动轴(410)同轴连接，所述夹紧驱动单元与所述传动轴(410)传动连接。

3.根据权利要求2所述的齿轮式机械臂末端执行器，其特征在于：

所述夹紧驱动单元包括步进电机(800)、蜗杆(810)和涡轮(820)，所述步进电机(800)与蜗杆(810)传动连接，所述涡轮(820)固定套设于传动轴(410)上，所述蜗杆(810)与涡轮(820)啮合，所述步进电机(800)与机座(100)相对固定设置。

4.根据权利要求1所述的齿轮式机械臂末端执行器，其特征在于：

所述定位槽(210)的横截面呈V形。

5.根据权利要求1所述的齿轮式机械臂末端执行器，其特征在于：

所述气冲锤(700)从前往后向下倾斜设置，所述捻打伸缩端设置于气冲锤(700)的下端。

6.根据权利要求5所述的齿轮式机械臂末端执行器，其特征在于：

所述捻打模块还包括固定于机座(100)顶部的气锤基座(720)、安装于气锤基座(720)上的两个气锤夹块(730)，所述气冲锤(700)夹紧安装于两个气锤夹块(730)之间。

7.根据权利要求6所述的齿轮式机械臂末端执行器，其特征在于：

在所述机座(100)的顶部设置有安装槽(110)，所述气锤基座(720)通过螺栓固定安装于安装槽(110)上。

8.根据权利要求1所述的齿轮式机械臂末端执行器，其特征在于：

所述齿轮式机械臂末端执行器还包括快换模块，所述快换模块包括与机座(100)相对固定设置的快换转换盘(900)。