[发明专利]一种成簇平菇的菌柄采摘位置的检测方法在审
| 申请号： | 202111654718.9 | 申请日： | 2021-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN114387343A | 公开（公告）日： | 2022-04-22 |
| 发明（设计）人： | 罗春雷;罗睿;杨凯;何磊;温鹏坤 | 申请（专利权）人： | 中南大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/00;G06T5/30;B25J9/16;B25J11/00;B25J15/08;B25J19/02;A01G18/70 |
| 代理公司： | 长沙智路知识产权代理事务所(普通合伙) 43244 | 代理人： | 陈建国 |
| 地址： | 410083 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种成簇平菇的菌柄采摘位置的检测方法，包括：将左右两列平菇培养袋出菇口相对地摆放在地面上，通过深度相机俯拍，得到被拍摄区域的RGB彩色图像和深度图像；将RGB彩色图像输入YOLOv5模型，输出矩形边界框将整簇平菇和整簇平菇菌柄分别包围；对深度图像矩阵处理，确定平菇的生长方向；对矩形边界框包围的整簇平菇菌柄，菌柄采摘位置为矩形边界框的几何中心；对矩形边界框包围的整簇平菇，根据平菇生长方向分别计算菌柄采摘位置的二维坐标；代入深度图像矩阵，得到整簇平菇菌柄的采摘位置的三维坐标。本发明不受菌柄被遮挡的影响，针对菌柄的检测方法鲁棒性能好、准确度高，且能有效降低采摘过程中对菌盖的损伤。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 成簇平菇 采摘 位置 检测 方法 | ||
【主权项】：
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