[发明专利]一种高速场景下的路径跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202111614906.9 | 申请日： | 2021-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN114280922A | 公开（公告）日： | 2022-04-05 |
| 发明（设计）人： | 李悦;李凯;田小青;江辉;陈静 | 申请（专利权）人： | 东风悦享科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙) 42231 | 代理人： | 周伟 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市武汉经济技术开发区全*** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种高速场景下的路径跟踪控制方法，包括在车辆在参考路径行驶时，获取当时时刻车辆的位置和速度信息，根据设定的期望几何路径，获取车辆在坐标系下的坐标为（x,y,ψ）和车辆的速度为v，车辆偏航率为r的步骤，本发明设计了一个混合MPC和PID的串联控制回路，带有侧滑补偿的运动模型MPC产生偏航率参考信号，内部PID控制回路快速跟踪来自外部偏航率参考，通过附加偏航率反馈来显著降低驾驶机动的跟踪误差。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 高速 场景 路径 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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