[发明专利]一种高速场景下的路径跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202111614906.9 | 申请日： | 2021-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN114280922A | 公开（公告）日： | 2022-04-05 |
| 发明（设计）人： | 李悦;李凯;田小青;江辉;陈静 | 申请（专利权）人： | 东风悦享科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙) 42231 | 代理人： | 周伟 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市武汉经济技术开发区全*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 高速 场景 路径 跟踪 控制 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种高速场景下的路径跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1：车辆在参考路径行驶时，获取当时时刻车辆的位置和速度信息，根据设定的期望几何路径，获取车辆在坐标系下的坐标为(x,y,ψ)和车辆的速度为v，车辆偏航率为r；
步骤2：将得到的车辆坐标信息和速度信息输出到带有侧滑补偿的运动模型的MPC控制器，通过对车辆当前时刻车辆位置信息及速度信息进一步处理，带入如下优化目标方程，得到期望偏航率r(d),
s.t.z0＝z(t),u-1＝u(t-ts)；
zi+1＝f(zi,ui)；i＝0,Λ,Hp-1；
步骤3：将MPC控制器得到的期望偏航率r(d)和偏航率r,车辆速度v输出到控制器PID,得出δ(f),
其中a0为动态控制中引入的附加控制，Kp1为比例控制参数，Ki1为积分控制参数值，来自偏航率r的反馈通过改变转向动力学的特征值位移来改善瞬态；
步骤4：再将得到的数据信息δf传输给车辆ECU，ECU对车辆状态进行调整，然后再进行下一时刻的运动控制。
2.根据权利要求1所述的种高速场景下的路径跟踪控制方法，其特征在于，所述车辆以目标跟踪点为原点构造坐标系。
3.一种车辆ECU可读存储介质，其特征在于，所述车辆ECU读存储介质存储有一个或多个程序指令，所述程序指令被处理器执行时，完成权利要求1所述方法相应步骤。
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