[发明专利]改进的Stewart并联机构正运动学参数求解方法在审
| 申请号： | 202111566416.6 | 申请日： | 2021-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN114329825A | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 张立杰;吴焕春;戴闯;许磊涛 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17;G06F30/27;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京孚睿湾知识产权代理事务所(普通合伙) 11474 | 代理人： | 王冬杰 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种改进的Stewart并联机构正运动学参数求解方法，其包括以下步骤，步骤一：搭建Stewart并联机构平台，根据平台的实际参数确定平台铰点的初始坐标；步骤二：根据给定随机位姿计算出训练样本；步骤三：利用SSA优化BP神经网络得到位置正解；步骤四：应用NAd1法求解并联机构平台正运动学的结果。本发明提出了NAd1法与SSA算法优化神经网络结合的混合算法，有效解决了Stewart并联机构平台正运动学求解问题；本发明的应用有效减小了Stewart并联机构平台正运动学计算结果的误差，并能解决局部最优问题；提高了算法整体迭代精度，减少了迭代次数。 | ||
| 搜索关键词： | 改进 stewart 并联 机构 运动学 参数 求解 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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