[发明专利]基于双目立体视觉运动估计方法、电子设备、车辆和介质有效
| 申请号： | 202111560724.8 | 申请日： | 2021-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN113936043B | 公开（公告）日： | 2022-03-18 |
| 发明（设计）人： | 王欣亮;肖志鹏;裴姗姗 | 申请（专利权）人： | 北京中科慧眼科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/593 |
| 代理公司： | 北京远立知识产权代理事务所(普通合伙) 11502 | 代理人： | 李海燕 |
| 地址： | 100085 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于双目立体视觉的运动估计方法、电子设备、车辆和介质，方法包括：获取当前帧的左图图像、当前帧的右图图像、上一帧的左图图像及上一帧的右图图像；根据当前帧的左图图像中的预选特征像素点，在上一帧的左图图像中匹配以得到第一匹配像素点；根据第一匹配像素点以及视差图信息确定上一帧的右图图像中的第二匹配像素点；根据第二匹配像素点确定当前帧的右图图像中的第三匹配像素点；根据第三匹配像素点以及视差图信息确定当前帧的左图图像中的目标特征像素点；在所述目标特征点与所述预选特征像素点重合的情况下，根据第一匹配像素点以及目标特征像素点的像素坐标估计相机的位置姿态变化。从而解决了现有技术中前后帧间匹配计算量较大的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 双目 立体 视觉 运动 估计 方法 电子设备 车辆 介质 | ||
【主权项】：
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