[发明专利]基于双目立体视觉运动估计方法、电子设备、车辆和介质

说明书

本发明公开了一种基于双目立体视觉的运动估计方法、电子设备、车辆和介质，方法包括：获取当前帧的左图图像、当前帧的右图图像、上一帧的左图图像及上一帧的右图图像；根据当前帧的左图图像中的预选特征像素点，在上一帧的左图图像中匹配以得到第一匹配像素点；根据第一匹配像素点以及视差图信息确定上一帧的右图图像中的第二匹配像素点；根据第二匹配像素点确定当前帧的右图图像中的第三匹配像素点；根据第三匹配像素点以及视差图信息确定当前帧的左图图像中的目标特征像素点；在所述目标特征点与所述预选特征像素点重合的情况下，根据第一匹配像素点以及目标特征像素点的像素坐标估计相机的位置姿态变化。从而解决了现有技术中前后帧间匹配计算量较大的技术问题。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于双目立体视觉的运动估计方法、电子设备、车辆和介质。

背景技术

现有技术中，在记录车辆的里程时，可以通过基于轮子编码器的里程计实现车辆里程的记录。

但是基于轮子编码器的里程计在路面平整的情况下可以保持较高的精度，当路面不平整时误差会越来越大。

视觉里程计可以获取相比轮式里程计更加精准的估计轨迹，但是视觉里程计的计算量较大，导致处理器的计算时间较长，难以满足时效性的要求。

发明内容

为此，本发明实施例提供一种基于双目立体视觉的运动估计方法、电子设备、车辆和介质，以至少部分解决现有技术中前后帧间匹配计算量较大的技术问题。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供了一种基于双目立体视觉的运动估计方法，所述方法包括：

获取当前帧的左图图像、当前帧的右图图像、上一帧的左图图像以及上一帧的右图图像，其中，所述上一帧为所述当前帧的上一帧；

根据预先选取的、当前帧的左图图像中的预选特征像素点，在上一帧的左图图像中匹配，以得到第一匹配像素点；

根据所述第一匹配像素点以及视差图信息，确定上一帧的右图图像中的第二匹配像素点，其中，所述视差图信息表征同一帧的左图图像和右图图像中对应像素点的像素距离；

根据所述第二匹配像素点，确定当前帧的右图图像中的第三匹配像素点；

根据所述第三匹配像素点以及所述视差图信息，确定当前帧的左图图像中的目标特征像素点；

在所述目标特征像素点与所述预选特征像素点重合的情况下，根据所述第一匹配像素点以及所述目标特征像素点的像素坐标，估计相机在上一帧至当前帧的位置姿态变化。

进一步地，所述根据所述第一匹配像素点以及视差图信息，确定上一帧的右图图像中的第二匹配像素点，包括：

根据所述第一匹配像素点和所述视差图信息，确定上一帧的右图图像中的候选像素点；

根据所述第一匹配像素点确定上一帧的右图图像中每一候选像素点的匹配可信度；

确定上一帧的右图图像中、匹配可信度最高的候选像素点为所述第二匹配像素点。

进一步地，所述根据所述第三匹配像素点以及所述视差图信息，确定当前帧的左图图像中的目标特征像素点，包括：

根据所述第三匹配像素点和所述视差图信息，确定当前帧的左图图像中的候选像素点；

根据所述第三匹配像素点确定当前帧的左图图像中每一候选像素点的匹配可信度；

确定当前帧的左图图像中、匹配可信度最高的候选像素点为所述目标特征像素点。

进一步地，所述根据预先选取的、当前帧的左图图像中的预选特征像素点，在上一帧的左图图像中匹配，以得到第一匹配像素点，包括：