[发明专利]协作机器人关节力矩控制方法、系统及计算机设备在审
| 申请号： | 202111559025.1 | 申请日： | 2021-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN114310874A | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 王冲冲;杨桂林;陈庆盈;张拓璞;周杰;张驰 | 申请（专利权）人： | 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州华进联浙知识产权代理有限公司 33250 | 代理人： | 雷志刚 |
| 地址： | 315201 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请涉及一种协作机器人关节力矩控制方法、系统及计算机设备，当参考力矩在经过内回路干扰补偿器的系统干扰补偿后，输出关节电机的驱动力矩至关节后产生关节力矩，使经过补偿后的关节系统的响应特征趋向于关节的名义力矩响应模型。通过内回路干扰补偿器对系统干扰补偿，提升了关节系统的响应特征，使经过补偿后的关节系统的响应特征趋向于关节的名义力矩响应模型，此时，关节力矩的控制精度和关节系统的稳定性得到了明显的提升。 | ||
| 搜索关键词： | 协作 机器人 关节 力矩 控制 方法 系统 计算机 设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
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