[发明专利]机器人行走路线规划方法、程序及存储介质有效
| 申请号： | 202111547317.3 | 申请日： | 2021-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN113932818B | 公开（公告）日： | 2022-03-29 |
| 发明（设计）人： | 施奕波 | 申请（专利权）人： | 浙江德源智能科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G06V10/28 |
| 代理公司： | 北京国翰知识产权代理事务所(普通合伙) 11696 | 代理人： | 李宇翔 |
| 地址： | 310051 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了机器人行走路线规划方法、程序及存储介质，先通过获取场景的RGB图像T的信息，然后将图像T转换为灰度图像A；在输入并获得大小为M×N的灰度图像A后，采用Renyi熵的改进算法对图像A进行二值化，获得最佳阈值，使得图像A的熵值HA最大，得到二值化图像B；对二值化图像B进行边界搜索获得原始边界，将得到的原始边界进行多边形化处理，得到场景中障碍物的扩展区域多边形界限；逐一识别扩展区域多边形界限的每一个外凸角的顶点，并以顶点形成安全拟合曲线；以安全拟合曲线为参考边界，规划机器人的行走路线。因而本发明有行走效率高、侧向冲击小、识别边界准确、容差性能好的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 行走 路线 规划 方法 程序 存储 介质 | ||
【主权项】：
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