[发明专利]机器人行走路线规划方法、程序及存储介质

权利要求书

1.机器人行走路线规划方法，包括获取场景的RGB图像T的信息，其特征是：将所述的图像T转换为灰度图像A；在输入并获得大小为M×N的灰度图像A后，采用Renyi熵的改进算法对图像A进行二值化，获得最佳阈值，使得图像A的熵值HA最大，得到二值化图像B；对二值化图像B进行边界搜索获得原始边界，将得到的原始边界进行多边形化处理，得到场景中障碍物的扩展区域多边形界限（2）；逐一识别扩展区域多边形界限（2）的每一个外凸角的顶点，并以所述的顶点形成安全拟合曲线（4）；以所述的安全拟合曲线（4）为参考边界，规划机器人（O）的行走路线。

2.根据权利要求1所述的机器人行走路线规划方法，其特征是：Renyi熵的改进算法获得最佳阈值的算法为：

其中，L 为灰度级数，（t*(α)，s*(α)）为最佳阈值，（t,s）为二维矢量；

H^α_back（t,s）为背景的 Renyi 熵，H_obj^α（t,s）为障碍物体的Renyi 熵；ε为修正系数，用于屏蔽阴影影响。

3.根据权利要求1所述的机器人行走路线规划方法，其特征是：所述的多边形化处理为：采用扫描线算法包围二值化图像B的原始边界，得到多边形界限（1）；将多边形界限（1）外扩移动机器人（O）的半径距离，得到所述的扩展区域多边形界限（2）。

4.根据权利要求2所述的机器人行走路线规划方法，其特征是：所述的ε的取值为：

其中，R，G， B 代表图像T 该点的红、绿、蓝色的RGB 值。

5.根据权利要求2所述的机器人行走路线规划方法，其特征是：所述的规划机器人（O）的行走路线的算法具体为：将O 点与安全拟合曲线（4）取切点，并在切点处延伸 机器人（O）的半径，再与安全拟合曲线（4）取切点，并一直循环，直到机器人（O）与目标区（6）之间没有障碍物。

6.计算机装置，其特征是：包括一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述装置执行时，使得所述装置执行如权利要求1至5任一项所述的方法。

7.计算机存储介质，其特征是：所述计算机存储介质存储一个或多个计算机程序，当所述指令被所述装置执行时，使得所述装置执行如权利要求1至5任一项所述的方法。

8.一种机器人装置，其特征是：安装有如权利要求7所述计算机存储介质。