[发明专利]车辆的行驶方法和装置在审
| 申请号： | 202111520084.8 | 申请日： | 2021-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN114132325A | 公开（公告）日： | 2022-03-04 |
| 发明（设计）人： | 郑杰;张亮亮 | 申请（专利权）人： | 京东鲲鹏(江苏)科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W40/06 | 分类号： | B60W40/06 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 宋兴;黄健 |
| 地址： | 215500 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种车辆的行驶方法和装置，该方法包括：获取车辆行驶的道路上的中心线以及道路上距离车辆最近的边界线；在中心线上获取多个中心点，并确定每个中心点在边界线上所对应的边界点，其中，中心点与中心点对应的边界点的连接线垂直中心线；在中心线的形状与边界线的形状不匹配时，根据各条连接线的实际长度、边界点和中心点生成与边界线平行的行驶参考线，行驶参考线位于边界线与中心线之间；控制车辆沿行驶参考线行驶。本发明的方法，在当中心线与边界线不匹配时，生成位于中心线与边界线之间的行驶参考线，且行驶参考线与边界线平行，使得车辆沿着行驶参考线行驶，不会出现车辆变道的情况，避免车辆引发交通事故。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 行驶 方法 装置 | ||
【主权项】：
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