[发明专利]车辆的行驶方法和装置

说明书

本发明提供一种车辆的行驶方法和装置，该方法包括：获取车辆行驶的道路上的中心线以及道路上距离车辆最近的边界线；在中心线上获取多个中心点，并确定每个中心点在边界线上所对应的边界点，其中，中心点与中心点对应的边界点的连接线垂直中心线；在中心线的形状与边界线的形状不匹配时，根据各条连接线的实际长度、边界点和中心点生成与边界线平行的行驶参考线，行驶参考线位于边界线与中心线之间；控制车辆沿行驶参考线行驶。本发明的方法，在当中心线与边界线不匹配时，生成位于中心线与边界线之间的行驶参考线，且行驶参考线与边界线平行，使得车辆沿着行驶参考线行驶，不会出现车辆变道的情况，避免车辆引发交通事故。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术，尤其涉及一种车辆的行驶方法和装置。

背景技术

随着自主车辆技术及其他相关技术的突破性进展，车辆的无人驾驶得以进一步发展。

无人驾驶的车辆在行驶过程中，需要依靠局部的行驶参考线进行行驶。

目前，无人驾驶车辆沿着道路的中心线行驶，也即车辆是位于道路中间行驶。道路上的中心线是绘制的，若是中心线绘制不准确，出现中心线的形状与边界线的形状差异较大，导致车辆沿着中心线行驶时，会出现变道情况，从而引发交通事故。

发明内容

本发明提供一种车辆的行驶方法和装置，用以解决车道中心线绘制不准确导致无人驾驶车辆存在引发交通事故的问题。

一方面，本发明提供一种车辆的行驶方法，包括：

获取车辆行驶的道路上的中心线以及所述道路上距离所述车辆最近的边界线；

在所述中心线上获取多个中心点，并确定每个所述中心点在所述边界线上所对应的边界点，其中，所述中心点与所述中心点对应的边界点的连接线垂直所述中心线；

在所述中心线的形状与所述边界线的形状不匹配时，根据各条所述连接线的实际长度以及各个目标点生成与所述边界线平行的行驶参考线，所述目标点包括中心点以及边界点中的至少一种，所述行驶参考线位于所述边界线与所述中心线之间；

控制所述车辆沿所述行驶参考线行驶。

在一实施例中，所述目标点是边界点，所述根据各条所述连接线的实际长度以及各个目标点生成与所述边界线平行的行驶参考线的步骤包括：

根据每条所述连接线的实际长度确定每条所述连接线对应的目标长度，并在各个所述目标长度中确定最小长度，所述连接线对应的目标长度小于所述连接线的实际长度；

将每个所述边界点朝所述边界点对应的第一方向移动所述最小长度，得到每个所述边界点对应的第一参考点，其中，所述边界点对应的第一方向是所述边界点所在连接线指向所述中心线的方向；

根据各个所述第一参考点生成与所述边界线平行的行驶参考线。

在一实施例中，所述目标点包括所述边界点以及所述中心点，所述根据各条所述连接线的实际长度以及各个目标点生成与所述边界线平行的行驶参考线的步骤包括：

根据每条所述连接线的实际长度确定每条所述连接线对应的目标长度，并在各个所述目标长度中确定最小长度，所述连接线对应的目标长度小于所述连接线的实际长度；

根据所述最小长度，确定每个所述边界点对应的第二参考点的纵坐标，且根据每个所述边界点在所述边界线的位置确定每个所述边界点对应的第二参考点的横坐标，得到每个所述第二参考点在弗勒内坐标系的第一坐标；

在各个所述中心点中，确定每个所述第二参考点最近的两个第一目标中心点；

根据所述第二参考点的第一坐标以及两个所述第一目标中心点在弗勒内坐标系的坐标，确定每个所述第二参考点在笛卡尔坐标系的第二坐标；

根据各个所述第二参考点的第二坐标，生成与所述边界线平行的行驶参考线。

在一实施例中，所述目标点为中心点，所述根据各条所述连接线的实际长度以及各个目标点生成与所述边界线平行的行驶参考线的步骤包括：