[发明专利]一种悬臂梁式机器人末端执行机构的振动抑制执行器有效
| 申请号： | 202111472497.3 | 申请日： | 2021-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN114083574B | 公开（公告）日： | 2023-07-07 |
| 发明（设计）人： | 单小彪;宋赫男;孙凯威;韩承硕;谢涛 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种悬臂梁式机器人末端执行机构的振动抑制执行器，属于振动抑制技术领域，本发明旨在解决简化为悬臂梁结构的机器人末端执行机构在受到外部激励及执行动作时发生弯曲振动影响定位精度的问题。执行器的驱动元件压电叠堆两端与楔形块连接，在控制系统驱动下，压电叠堆输出力通过支架将轴向力转换为对末端执行机构的弯矩，实现对末端执行机构的振动抑制，通过压电材料的高响应特性，解决了悬臂梁低频振动的迟滞非线性问题。本发明的一种悬臂梁机器人末端执行机构振动抑制执行器具有结构新颖，设计灵活，提出一种楔形块与支架组合的结构，首次将压电系数更高的d33模式压电叠堆应用到悬臂梁振动抑制上，能有效抑制悬臂梁的弯曲振动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 悬臂梁 机器人 末端 执行机构 振动 抑制 执行 | ||
【主权项】：
暂无信息
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