[发明专利]一种悬臂梁式机器人末端执行机构的振动抑制执行器有效
| 申请号： | 202111472497.3 | 申请日： | 2021-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN114083574B | 公开（公告）日： | 2023-07-07 |
| 发明（设计）人： | 单小彪;宋赫男;孙凯威;韩承硕;谢涛 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 悬臂梁 机器人 末端 执行机构 振动 抑制 执行 | ||
1.一种悬臂梁式机器人末端执行机构的振动抑制执行器，其特征在于：包括d33压电叠堆(7)、右楔形块(6)、左楔形块(8)、支架(9)和压板(2)；
所述d33压电叠堆(7)的一端通过右楔形块(6)和左楔形块(8)，与支架(9)相连接；压板(2)安装在右楔形块(6)和左楔形块(8)上，压板(2)上表面与第一预紧螺栓(1)和第二预紧螺栓(3)接触；支架(9)由两个L形结构(11)和矩形中空套筒结构(12)组成并通过支架(9)的套筒将执行器安装在末端执行机构上；导线(10)连接控制器，另一侧与d33压电叠堆(7)两侧相连；外框(4)安装在支架(9)的两个L形结构(11)外侧，通过固定螺栓(5)进行定位和紧固。
2.根据权利要求1所述的一种悬臂梁式机器人末端执行机构的振动抑制执行器，其特征在于：压电叠堆的工作模式为d33模式，极化方向与末端执行机构的轴向方向平行，安装方式为压电叠堆的输出力垂直于右楔形块(6)和左楔形块(8)平面一侧并通过限位孔进行定位。
3.根据权利要求1所述的一种悬臂梁式机器人末端执行机构的振动抑制执行器，其特征在于：d33压电叠堆(7)通过右楔形块(6)和左楔形块(8)以及压板(2)固定在支架(9)的两个L形结构(11)中。
4.根据权利要求1所述的一种悬臂梁式机器人末端执行机构的振动抑制执行器，其特征在于：由压电叠堆，楔形块和压板组成的构件通过第一预紧螺栓(1)和第二预紧螺栓(3)的拧动，使得结构沿着支架(9)的斜面进行上下滑动。
5.根据权利要求1所述的一种悬臂梁式机器人末端执行机构的振动抑制执行器，其特征在于：外框(4)的内表面与支架(9)的两个L形结构(11)表面接触，且对支架(9)的矩形中空套筒结构(12)没有施加力。
6.根据权利要求5所述的一种悬臂梁式机器人末端执行机构的振动抑制执行器，其特征在于：支架(9)由两个L形结构(11)和矩形中空套筒结构(12)组成，两个结构为一体件。
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