[发明专利]一种自动驾驶车辆避障路径规划方法、车辆及可读存储介质在审
| 申请号： | 202111470674.4 | 申请日： | 2021-12-03 |
| 公开（公告）号： | CN113985896A | 公开（公告）日： | 2022-01-28 |
| 发明（设计）人： | 绳红强;刘志勇;李帅;李冀;张国旗;张健敏;李哲 | 申请（专利权）人： | 中国重汽集团济南动力有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 济南舜源专利事务所有限公司 37205 | 代理人： | 张营磊 |
| 地址： | 250200 山东省*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供一种自动驾驶车辆避障路径规划方法、车辆及可读存储介质，方法涉及自动驾驶车辆路径规划领域，方法在提高算法收敛速度和改善规划路径质量方面效果显著。首先，利用车载感知系统获取的环境数据建立二维栅格化地图模型；其次，利用本发明构造的全局启发函数优化蚁群算法状态转移概率，在基于车速和贝塞耳光滑曲线的约束条件下，引导一定规模的蚂蚁依次向目标点移动；再次，利用本发明提出的一种基于动态调整的信息素更新策略，引导优化过程快速向全局可行最优解收敛；最后，达到规定的迭代次数，迭代终止，生成输出全局最优的自动驾驶车辆避障规划路径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 车辆 路径 规划 方法 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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