[发明专利]一种基于速度调制的运动物体鲁棒夹取方法和夹取系统在审
| 申请号： | 202111339134.2 | 申请日： | 2021-11-12 |
| 公开（公告）号： | CN114012706A | 公开（公告）日： | 2022-02-08 |
| 发明（设计）人： | 刁世普;杨海东 | 申请（专利权）人： | 佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J15/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 广州科沃园专利代理有限公司 44416 | 代理人： | 李晓伟 |
| 地址： | 528200 广东省佛山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于速度调制的运动物体鲁棒夹取方法，包括以下步骤：基于全局RGB‑D视觉传感器控制机器人末端的夹持工件跟踪运动物体；确定机器人末端的夹持工件的位置；开启夹持工件上的距离传感器感知夹持的不平衡性；对夹持工件的夹持速度进行调制，当夹持工件在接触运动物体表面时夹持速度调制为0，实现稳定夹持，同时公开相应的夹取系统，本发明具有夹持成功率高、带视觉反馈功能、带速度调制功能的特点，十分适用于机器人对运动物体的鲁棒夹取使用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 速度 调制 运动 物体 鲁棒夹取 方法 系统 | ||
【主权项】：
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