[发明专利]一种基于速度调制的运动物体鲁棒夹取方法和夹取系统

权利要求书

1.一种基于速度调制的运动物体鲁棒夹取方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

S1、基于全局RGB-D视觉传感器(9)控制机器人(1)末端的夹持工件(2)跟踪运动物体(7)；

S2、确定机器人(1)末端的夹持工件(2)的位置；

S3、开启夹持工件(2)上的距离传感器(6)感知夹持的不平衡性；

S4、对夹持工件(2)的夹持速度进行调制，当夹持工件(2)在接触运动物体(7)表面时夹持速度调制为0，实现稳定夹持。

2.根据权利要求1所述的一种基于速度调制的运动物体(7)鲁棒夹取方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括：

S11、机器人(1)末端的夹持工件(2)根据运动物体(7)的运动轨迹(8)对跟踪路径进行预测；

S12、机器人(1)执行主动运动并控制夹持工件(2)高速接近运动物体(7)。

3.根据权利要求1所述的一种基于速度调制的运动物体(7)鲁棒夹取方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：

S21、在机器人(1)末端的夹持工件(2)成功跟踪运动物体(7)时启动夹持工件(2)的局部视觉(3)；

S22、夹持工件(2)采集运动物体(7)的图像；

S23、根据采集到的图像计算运动物体(7)的几何中心；

S24、确定夹持工件(2)的夹持位置，并微调夹持工件(2)的位置。

4.根据权利要求1所述的一种基于速度调制的运动物体(7)鲁棒夹取方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括：

S31、启动机器人(1)末端的夹持工件(2)上的测距传感器，分别测量夹持工件(2)与运动物体(7)之间的距离；

S32、计算夹持不平衡量，作为夹持工件(2)夹持速度调制的数据基础使用。

5.根据权利要求1所述的一种基于速度调制的运动物体(7)鲁棒夹取方法，其特征在于，所述步骤S4具体包括：

S41、根据夹持不平衡量确定夹持工件(2)在接触运动物体(7)的过程中速度变换率；

S42、根据运动物体(7)的变形情况和预设承受力，确定夹持工件(2)接触运动物体(7)时的预紧量以及夹持工件(2)的调制行程；

S43、通过驱动夹持工件(2)速度调制装置，显示夹持工件(2)的夹持速度的调制，执行运动物体(7)的稳定夹持。

6.一种基于速度调制的运动物体(7)鲁棒夹取系统，其特征在于，包括机器人(1)，所述机器人(1)为机械臂结构，所述机器人(1)的末端设置有夹持工件(2)，所述夹持工件(2)包括第一可移动夹手(4)和第二可移动夹手(5)，所述第一可移动夹手(4)和所述第二可移动夹手(5)上分别设置有测距传感器，所述夹持工件(2)上还设置有局部视觉(3)，所述机器人(1)上还设置有全局RGB-D视觉传感器(9)。