[发明专利]一种适应多种立面的磁吸附爬壁机器人

摘要

本发明公开一种适应多种立面的磁吸附爬壁机器人，包括支撑车架，所述支撑车架包括前主体梁、后主体梁、连接关节；所述支撑车架左右两侧分别设有两套分体柔性履带行走机构，每个所述分体柔性履带行走机构相对于支撑车架有两个互相垂直的转动自由度；所述支撑车架前端左右两侧分别设有壁面过渡磁轮装置，所述壁面壁面过渡磁轮装置包括与所述支撑车架固定连接的数字舵机，所述数字舵机连接舵机盘，所述舵机盘连接磁轮内侧支撑板，越障磁轮通过销连接在所述磁轮内侧支撑板与磁轮外侧支撑板之间；在复杂的变曲率导磁壁面上具有良好的自适应的能力，具有良好的负载能力和运动灵活性，并且能够实现在内外直角不同的壁面进行转换功能。