[发明专利]一种适应多种立面的磁吸附爬壁机器人

权利要求书

1.一种适应多种立面的磁吸附爬壁机器人，其特征在于，包括支撑车架(1)，所述支撑车架(1)包括前主体梁(11)以及与所述前主体梁(11)通过前后梁连接关节(14)相连接的后主体梁(15)，所述前主体梁(11)与所述后主体梁(15)均对称连接有一对连接关节(12)；

所述支撑车架(1)左右两侧分别设有两套分体柔性履带行走机构(2)，所述分体柔性履带行走机构(2)通过所述连接关节(12)与所述支撑车架(1)相连，每个所述分体柔性履带行走机构(2)相对于支撑车架(1)有两个互相垂直的转动自由度；

所述支撑车架(1)前端左右两侧分别设有壁面过渡磁轮装置(3)，所述壁面壁面过渡磁轮装置(3)包括与所述支撑车架(1)固定连接的数字舵机(31)，所述数字舵机(31)连接舵机盘(32)，所述舵机盘(32)连接磁轮内侧支撑板(34)，越障磁轮(33)通过销连接在所述磁轮内侧支撑板(34)与磁轮外侧支撑板(35)之间。

2.根据权利要求1所述的一种适应多种立面的磁吸附爬壁机器人，其特征在于，所述分体柔性履带行走机构(2)包括履带磁吸附装置(22)、与所述履带磁吸附装置(22)固定连接的连接侧板(21)，所述连接侧板(21)与所述连接关节(12)固定连接；

所述履带磁吸附装置(22)包括履带(221)，所述履带(221)啮合连接有主动轮(222)与从动轮(223)，所述履带(221)上设有若干个永磁体(225)；所述主动轮(222)通过前轮支架(24)与所述连接侧板(21)连接，所述从动轮(223)通过后轮支架(25)与所述连接侧板(21)连接。

3.根据权利要求2所述的一种适应多种立面的磁吸附爬壁机器人，其特征在于，所述主动轮(222)的前轮支架(24)连接有电机模块(23)，所述从动轮(223)的后轮支架(25)连接有履带张紧装置(4)，所述履带张紧装置(4)包括固定于所述连接侧板(21)内侧的挡块(41)，所述挡块(41)螺纹连接有张紧螺栓(43)，所述张紧螺栓(43)的一端连接有张紧块(42)，所述张紧块(42)通过两个导向螺栓(44)与后轮支架(25)固定，所述连接侧板(21)上设有用于所述导向螺栓(44)穿过的导向槽(45)。

4.根据权利要求2所述的一种适应多种立面的磁吸附爬壁机器人，其特征在于，所述永磁体(225)中心开有穿孔，所述永磁体(225)外侧设有海绵垫片(226)，所述履带(221)上开有安装孔，设有紧固螺栓(48)依次穿过海绵垫片(226)、永磁体(225)的穿孔以及履带(221)的安装孔后连接旋紧避让螺母(49)。

5.根据权利要求4所述的一种适应多种立面的磁吸附爬壁机器人，其特征在于，所述主动轮(222)与所述从动轮(223)之间设有用于所述避让螺母(49)的环形避让槽(224)。

6.根据权利要求3所述的一种适应多种立面的磁吸附爬壁机器人，其特征在于，所述电机模块(23)包括有刷直流电机(231)、行星轮减速器(232)和减速器法兰(233)，所述减速器法兰(233)与所述连接侧板(21)连接，所述行星轮减速器(232)的输出轴与所述主动轮(222)连接。

7.根据权利要求2所述的一种适应多种立面的磁吸附爬壁机器人，其特征在于，所述连接关节(12)包括互为垂直的第一转轴(122)和第二转轴(123)，所述第二转轴(123)绕第一转轴(122)转动，所述连接侧板(21)连接在第二转轴(123)的连接侧板轴承座(125)上。

8.根据权利要求1所述的一种适应多种立面的磁吸附爬壁机器人，其特征在于，所述前后梁连接关节(14)通过轴基座(141)与所述前主体梁(11)连接，所述前后梁连接关节(14)通过转轴(142)以及轴套(144)连接前后梁连接螺栓(143)，所述后主体梁(15)端面有与所述前后梁连接螺栓(143)配合的螺纹孔。