[发明专利]一种用于伺服系统的摩擦补偿前馈控制器在审
| 申请号： | 202111237227.4 | 申请日： | 2021-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN113934138A | 公开（公告）日： | 2022-01-14 |
| 发明（设计）人： | 朱其新;王嘉祺;金建锋;谢鸥 | 申请（专利权）人： | 苏州科技大学;苏州杰森电器有限公司 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 苏州今迈知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32524 | 代理人： | 张佩璇 |
| 地址： | 215009 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： |
本发明涉及一种用于伺服系统的摩擦补偿前馈控制器，包括PID控制器的三环控制系统，三环控制系统由内向外依次包括电流环、位置环以及速度环；还包括在三环控制系统中增加的前馈控制环节和反馈控制环节，所述前馈控制环节包括速度前馈、加速度前馈以及通过LuGre摩擦模型得到的摩擦补偿，所述速度前馈为对位置环输入的一节微分环节，所述加速度反馈为对速度环输入的二阶微分环节；所述反馈控制环节包括微分负反馈；通过粒子群优化算法整定所述前馈控制环节中的三个参数：速度前馈增益K |
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| 搜索关键词： | 一种 用于 伺服系统 摩擦 补偿 控制器 | ||
【主权项】：
暂无信息
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