[发明专利]基于几何法的工业机器人逆解算法在审
| 申请号： | 202111218036.3 | 申请日： | 2021-10-20 |
| 公开（公告）号： | CN114932545A | 公开（公告）日： | 2022-08-23 |
| 发明（设计）人： | 刘清建;张杰;王太勇;蔡玲民;曾鸿涛;杜龙阳;董珂同;管增翰;朱柏旭;黄坤杰 | 申请（专利权）人： | 江苏元杰自动化科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 江苏长德知识产权代理有限公司 32478 | 代理人： | 闫啸 |
| 地址： | 221799 江苏省徐州市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： |
本发明本发明涉及关节工业机器人运动学领域，公开了基于几何法的工业机器人逆解算法，包括：建立基坐标系，根据标准D‑H表示法对机器人进行建模，获得机器人的标准D‑H参数；根据预先规划的末端位姿获取机器人在满足该末端位姿下的当前构型的机器人各关节的关节角；分析机器人的几何机构和投影关系，求解逆运动学解的第一关节的关节角θ |
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| 搜索关键词： | 基于 几何 工业 机器人 算法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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